在很久之前就开始食用的“冰酪”（或称“冻奶”，英文“Frozen Milk”，现称冰淇淋，英文“Ice Cream”）。真正用奶油配制冰淇淋始于，据说是马可·波罗从带到西方去的。公元1295年，在元朝任官职的马可·波罗从把一种用水果和雪加上牛奶的冰食品自有工艺带回意大利，于是欧洲的冷饮才有了新的突破。
宋人杨万里对“冰酪”情有独钟，有诗词：“似腻还成爽，如凝又似飘。玉来盘底碎，雪向日冰消”。
就西方来说，传说公元前4世纪左右，亚历山大大帝远征埃及时，将阿尔卑斯山的冬雪保存下来，将水果或果汁用其冷冻后食用，从而增强了士兵的士气。还有记载显示，巴勒斯坦人利用洞穴或峡谷中的冰雪驱除炎热。
“这可怎么办呢？有了，你们快到高山上弄些雪来！”士兵们把果汁、葡萄汁搀到雪里搅拌，然后大口大口地吃起来。“太舒服啦！”后来罗马皇帝尼禄在盛暑难熬时，也学着亚历山大发明的方法让仆人从附近的高山上取回冰雪，加入蜂蜜和果汁，用来驱热解渴。这为冰淇淋的配制开了先河。
1904年，在美国圣·路易斯世界博览会期间，又有人把鸡蛋、奶和面粉烘制的薄饼，折成锥形，里面放入冰淇淋，供参加博览会的人品尝。不久，这种蛋卷冰淇淋便风靡了世界。
在炎炎夏日中铺天盖地的冰凉广告中，总有一款让你心动的冰淇淋，它就在那里，永远充满诱惑，永远不可替代。
制造冰淇淋的方法直到13世纪才被意大利的旅行家马可．波罗带到意大利。后来意大利有一个叫夏尔信的人，在马可．波罗带回的自有工艺中加入了桔子汁、柠檬汁等，被称为“夏尔信”饮料。
1553年，法国后来的国王亨利二世结婚的时候，从意大利请来了一个会做冰淇淋的厨师，他花样翻新的奶油冰淇淋使法国人大开眼界。后来，一个有胆量的意大利人把冰淇淋传到了法国。1560年，法国卡特琳皇后的一个私人厨师为了给这位皇后换口味，发明了一种半固体状的冰淇淋，他把奶油、牛奶、香料掺进去再刻上花纹，使冰淇淋更加色泽鲜艳、美味可口。
冰淇淋很有可能是由风味水冰发展而来的.公元前四世纪,亚历山大一世用冰和雪冰冻他的葡萄酒.公元62年罗马皇帝内罗(NELO)派他的奴隶到山上采集冰和雪用来合果肉和蜂蜜一起冰冻. 在马可.波罗远东旅行的众多发现中,就有其中包括牛奶的冰冻甜点的自有工艺.